El concepto de espacio público cuenta con definición legal, la cual en la actualidad se encuentra consagrada en dos normas: el artículo 5 de la Ley 9 de 1989 (Ley de Reforma Urbana) y el artículo 139 de la Ley 1801 de 2016 (Código Nacional de Policía y Convivencia). El concepto de bienes públicos y de uso público son generados en el Código Civil (Ley 57 de 1887) y el de espacio público efectivo se introdujo en el decreto 1504 de 1998, incorporado en el Decreto Nacional Único Reglamentario 1077 de 2015.
Así, el espacio público es el conjunto de muebles e inmuebles públicos, bienes de uso público, bienes fiscales, áreas protegidas y de especial importancia ecológica y los elementos arquitectónicos y naturales de los inmuebles privados, destinados por su naturaleza, usos o afectación, a la satisfacción de necesidades colectivas que trascienden los límites de los intereses individuales de todas las personas en el territorio nacional. De manera muy sencilla el espacio público lo constituyen las calles, las vías, los andenes, los parques, las plazas y plazoletas, las zonas verdes en general, las zonas de cesión obligatoria gratuita o cesiones urbanísticas, entre otros elementos constitutivos y complementarios que lo conforman.